塞内加尔参加过两届世界杯，分别是2002年和2018年。以下是塞内加尔在小组赛中的成绩：
2002年：
小组赛阶段，塞内加尔被分在H组，与法国、丹麦和乌拉圭同组。他们首场比赛以1-0击败卫冕冠军法国，接着又以3-1战胜乌拉圭。在小组最后一场比赛中，塞内加尔与丹麦以1-1战平，以小组第一的身份晋级16强赛。
2018年：
小组赛阶段，塞内加尔被分在H组，与日本、波兰和哥伦比亚同组。在首场比赛中，他们以2-1击败哥伦比亚。接着，他们在与日本的比赛中以2-2战平。但在最后一场比赛中，他们以0-1输给了波兰。虽然他们与日本同积4分，但因为黄牌数较多而被淘汰出局。